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新型コロナウイルス感染症
(COVID-19)に伴う対応

グレースケールセンサの「GAIN」,「OFFSET」の調整方法が分かりません。

グレースケールセンサの「GAIN」「OFFSET」は特に調整する必要はありません。
ちょうど真ん中あたりに合わせておけば問題なく使用できます。
この調整は、複数台または、センサを複数個使う場合のレベル調整が目的ですので、単体で利用する場合は、調整の必要はありません。
また、グレースケールセンサを利用するためには、「Variable Branch」を利用します。
グレースケールセンサはアナログで利用します。(メイン基板のJPをANA設定に設定する必要があります。


グレースケールで黒・白を判別するには床の明暗度によって動作を分岐させます。
(例)
1)まず、現在地点の床の明暗度をVarタイルで検出します。
グレイスケールセンサの情報を変数1(variable1)に入れます。
2)少しロボットを前進させ、その地点での床の明暗度をVarタイルで検出します。
その情報を変数2(variable2)に入れます。
3)Variable Branchタイルの比較のインスペクタを利用して、変数1と変数2を比較します。
4)その結果、明るい方(白い方)から暗い方(黒い方)へ移動しているのか、その逆なのかを判別できます。
※白ければ白いほどグレイスケールセンサの値はおおきくなります。


大変簡単ではありますが、上述のサンプルプログラムをこちらよりダウンロードいただき、インスペクタをご確認くださるようお願いいたします。
このサンプルプログラムは、グレイスケールセンサをVLに接続している場合です。
※サンプルプログラムは自己解凍形式です。

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