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(COVID-19)に伴う対応

グレースケールの取り扱いがよく分からなく、自陣のゴール等を判別することができません。自陣やゴールの判断をどのようにすればよいでしょうか?

グレースケールを利用するためには、「Variable Branch」を利用します。
また、グレースケールセンサ(RCJ-107)を利用する必要があります。
グレースケールセンサはアナログで利用します。(メイン基板のJPをANA設定に設定します。)
グレースケールで自陣・敵陣を判別するには床の明暗度によって動作を分岐させます。


(例)
1)まず、現在地点の床の明暗度をVarタイルで検出します。
  グレースケールセンサの情報を変数1(variable1)に入れます。
2)少しロボットを前進させ、その地点での床の明暗度をVarタイルで検出します。
  その情報を変数2(variable2)に入れます。
3)Variable Branchタイルの比較のインスペクタを利用して、変数1と変数2を比較します。
4)その結果、明るい方(白い方)から暗い方(黒い方)へ移動しているのか、その逆なのかを判別できます。
※白ければ白いほどグレースケールセンサの値はおおきくなります。


上述のプログラムの簡単な例を用意していますので、インスペクタの確認用にご利用ください。
※サンプルプログラムは、グレースケールセンサをVLに接続している場合です。
※ロボットのインスペクタを参照して下さい。
サンプルプログラムダウンロード(12KB)
※サンプルプログラムは自己解凍形式で圧縮されておりますので、ダウンロード後、任意の場所に解凍してご利用下さい。

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